Esta torre fue reconstruida en el año 1456 por Pedro Ibañez de Aulestia, torre que da nombre al municipio, tras su quema con la excusa de haber escondido a algunos de su bando durante 1451.

Es una construcción de gran calidad, sus paredes tienen un espesor de 1,90 metros y están hechas de piedra caliza con una altura de tres pisos y columnas y vigas de madera.

Esta familia era parte de la disputa de cómo situar la iglesia de Aulesti, según ellos la parte principal debía estar mirando a su casa. Sin embargo los de Gorordo y Arguiñena mirando hacia su casa. Finalmente el señor de la Torre de Aulestia se interpuso en la decisión de colocarla tal y como está hoy en día.